Do-it-yourself na pag-aayos ng servo motor

Gumawa ako kamakailan ng robot arm, at ngayon ay nagpasya akong magdagdag ng mini servo-powered gripper dito. Nagpasya akong gumawa ng dalawang variation upang makita kung mas gagana ito sa isang tuwid o bilog na gear. Mas nagustuhan ko ang round gear na bersyon, dahil 2 oras lang itong ginawa, at napakaliit ng agwat sa pagitan ng mga gear.

Una, pinutol ko ang mga bahagi sa isang milling machine:

Binubuo ko ang mga bahagi na may 2x10mm screws.

At narito kung paano nakakabit ang mini servo sa gripper:

Paano gumagana ang servo gripper:

At ngayon, kapag naipon na ang lahat at halos handa na rin ang mekanikal na bahagi, kailangan ko na lang tapusin ang elektronikong bahagi ng trabaho! Pinili ko ang isang Arduino upang kontrolin ang aking robot, at gumawa ng isang circuit (ito ay nasa kanan) upang ikonekta ang Arduino sa servo.

Ang circuit ay talagang napaka-simple, nagpapadala lamang ito ng mga signal papunta at mula sa Arduino. Mayroon ding connector para sa infrared receiver at ilang connector para sa power supply at 4 na koneksyon sa iba pang (hindi nagamit) Arduino pin. Kaya, ang isa pang switch o sensor ay maaaring konektado.

At narito kung paano gumagalaw ang braso ng manipulator:

Ang pagkuha ng enterprise ng isang CNC milling machine para sa paggawa ng mga facade mula sa MDF ay nagpapataas ng tanong ng pangangailangan na mag-overpay para sa ilang mga mekanismo at power unit na naka-install sa mahal at high-tech na kagamitan. Upang iposisyon ang mga power unit ng CNC machine, bilang panuntunan, ginagamit ang mga stepper motor at servo motors (servo drives).

Ang mga stepper motor ay mas mura. Gayunpaman, ang mga servo drive ay may malawak na hanay ng mga pakinabang, kabilang ang mataas na pagganap at katumpakan ng pagpoposisyon. Kaya ano ang pipiliin?

Ang stepper motor ay isang brushless DC synchronous na motor na may maramihang stator windings. Kapag ang kasalukuyang ay inilapat sa isa sa mga windings, ang rotor ay umiikot at pagkatapos ay naayos sa isang tiyak na posisyon. Ang sunud-sunod na paggulo ng mga windings sa pamamagitan ng stepper motor control controller ay nagpapahintulot sa iyo na iikot ang rotor sa isang naibigay na anggulo.

Ang mga stepper motor ay malawakang ginagamit sa industriya, dahil mayroon silang mataas na pagiging maaasahan at mahabang buhay ng serbisyo. Ang pangunahing bentahe ng stepper motors ay ang katumpakan ng pagpoposisyon. Kapag ang kasalukuyang ay inilapat sa windings, ang rotor ay paikutin nang mahigpit sa isang tiyak na anggulo.

· Mataas na torque sa mababa at zero na bilis;

· Mabilis na pagsisimula, huminto at baligtarin;

· Magtrabaho sa ilalim ng mataas na pagkarga nang walang panganib na mabigo;

· Ang tanging mekanismo ng pagsusuot na nakakaapekto sa tagal ng operasyon ay ang mga bearings;

· Posibilidad ng paglitaw ng isang resonance;

· Patuloy na pagkonsumo ng kuryente anuman ang karga;

Pagkawala ng metalikang kuwintas sa mataas na bilis;

· Kakulangan ng feedback kapag nagpoposisyon;

· Mahina ang kakayahang ayusin.

Ang servomotor (servo drive) ay isang de-koryenteng motor na kinokontrol sa pamamagitan ng negatibong feedback, na nagbibigay-daan sa iyong tumpak na kontrolin ang mga parameter ng paggalaw upang makamit ang kinakailangang bilis o makuha ang nais na anggulo ng pag-ikot. Kasama sa komposisyon ng servomotor ang de-koryenteng motor mismo, ang feedback sensor, ang power supply at control unit.

Ang mga tampok ng disenyo ng mga de-koryenteng motor para sa isang servo drive ay hindi gaanong naiiba mula sa maginoo na mga de-koryenteng motor na may isang stator at isang rotor, na tumatakbo sa direkta at alternating na kasalukuyang, mayroon at walang mga brush.Ang isang espesyal na papel dito ay nilalaro ng isang sensor ng feedback, na maaaring mai-install nang direkta sa engine mismo at magpadala ng data sa posisyon ng rotor, pati na rin matukoy ang pagpoposisyon nito sa pamamagitan ng mga panlabas na palatandaan. Sa kabilang banda, ang pagpapatakbo ng isang servomotor ay hindi maiisip nang walang power supply at control unit (aka inverter o servo amplifier), na nagko-convert ng boltahe at dalas ng kasalukuyang ibinibigay sa de-koryenteng motor, sa gayon ay kinokontrol ang pagkilos nito.

· Mataas na kapangyarihan sa maliliit na sukat;

· Mabilis na acceleration at deceleration;

· Tuloy-tuloy at walang patid na pagsubaybay sa posisyon;

· Mababang antas ng ingay, kawalan ng vibrations at isang resonance;

· Malawak na hanay ng bilis ng pag-ikot;

· Matatag na operasyon sa isang malawak na hanay ng mga bilis;

· Maliit na timbang at compact na disenyo;

· Mababang pagkonsumo ng kuryente sa maliliit na loading.

· Hinihingi para sa pana-panahong pagpapanatili (halimbawa, sa pagpapalit ng mga brush);

Ang pagiging kumplikado ng device (ang pagkakaroon ng sensor, power supply at control unit) at ang lohika ng operasyon nito.

Kapag inihambing ang mga katangian ng isang servo drive at isang stepper motor, dapat bigyang pansin ng isa, una sa lahat, ang kanilang pagganap at gastos.

Para sa paggawa ng mga facade ng MDF sa isang maliit na negosyo na nagtatrabaho sa maliliit na volume, sa palagay ko ay hindi na kailangang mag-overpay para sa pag-install ng mga mamahaling servo motor sa isang CNC milling machine. Sa kabilang banda, kung ang isang negosyo ay naghahangad na maabot ang pinakamataas na posibleng dami ng produksyon, kung gayon walang saysay na mura sa mababang-pagganap na mga stepper motor para sa CNC.

Ang mga servo motor ay ginagamit hindi lamang sa pagmomodelo ng sasakyang panghimpapawid at robotics, maaari rin silang magamit sa mga kagamitan sa bahay. Ang maliit na sukat, mataas na pagganap, at simpleng servomotor control ay ginagawa silang pinakaangkop para sa remote control ng iba't ibang device.

Ang pinagsamang paggamit ng servo motors na may mga radio module para sa pagtanggap at pagpapadala ay hindi lumilikha ng anumang mga paghihirap, ito ay sapat na sa gilid ng receiver upang ikonekta lamang ang naaangkop na konektor sa servo motor, na naglalaman ng supply boltahe at ang control signal, at ang trabaho ay tapos na.

Ngunit kung gusto naming kontrolin ang servomotor "manu-mano", halimbawa, na may potentiometer, kailangan namin ng pulse control generator.

Sa ibaba ay isang medyo simpleng oscillator circuit batay sa 74HC00 integrated circuit.

Pinapayagan ng circuit na ito ang manu-manong kontrol ng mga servomotor sa pamamagitan ng paglalapat ng mga control pulse na may lapad na 0.6 hanggang 2 ms. Maaaring gamitin ang scheme, halimbawa, upang paikutin ang maliliit na antenna, panlabas na mga spotlight, CCTV camera, atbp.

Ang batayan ng circuit ay ang 74HC00 (IC1) chip, na 4 NAND gate. Ang isang oscillator ay nilikha sa mga elemento ng IC1A at IC1B, sa output kung saan ang mga pulso ay nabuo na may dalas na 50 Hz. Isinasaaktibo ng mga pulso na ito ang RS flip-flop, na binubuo ng mga elemento ng logic na IC1C at IC1D.

Sa bawat pulso na nagmumula sa generator, ang output ng IC1D ay nakatakda sa "0" at ang capacitor C2 ay pinalabas sa pamamagitan ng risistor R2 at ang potentiometer P1. Kung ang boltahe sa kapasitor C2 ay bumaba sa isang tiyak na antas, pagkatapos ay inililipat ng RC circuit ang elemento sa kabaligtaran ng estado. Kaya, sa output nakakakuha kami ng mga hugis-parihaba na pulso na may panahon na 20 ms. Ang lapad ng pulso ay nakatakda sa potentiometer P1.

Halimbawa, binabago ng Futaba S3003 servo drive ang anggulo ng pag-ikot ng shaft ng 90 degrees dahil sa control pulses na may tagal na 1 hanggang 2 ms. Kung babaguhin natin ang lapad ng pulso mula 0.6 hanggang 2ms, ang anggulo ng pag-ikot ay magiging hanggang 120°. Ang mga bahagi sa circuit ay pinili sa paraang ang output pulse ay nasa hanay na 0.6 hanggang 2 ms, at samakatuwid ang anggulo ng pag-install ay 120°. Ang S3003 servo motor ng Futaby ay may sapat na malaking metalikang kuwintas, at ang kasalukuyang pagkonsumo ay maaaring mula sa sampu hanggang daan-daang mA, depende sa mekanikal na pagkarga.

Ang servomotor control circuit ay binuo sa isang double-sided printed circuit board na may sukat na 29 x 36 mm.Ang pag-install ay napaka-simple, kaya kahit na ang isang baguhan na amateur sa radyo ay madaling mahawakan ang pagpupulong ng aparato.

Ang mga valve motor ay mga kasabay na brushless (brushless) na makina. Sa rotor ay mga permanenteng magnet na gawa sa mga bihirang metal na lupa, sa stator mayroong isang armature winding. Ang paglipat ng mga windings ng stator ay isinasagawa ng mga semiconductor power switch (transistors) upang ang stator magnetic field vector ay palaging patayo sa rotor magnetic field vector - para dito, ginagamit ang isang rotor position sensor (Hall sensor o encoder). Ang kasalukuyang phase ay kinokontrol ng PWM modulation at maaaring maging trapezoidal o sinusoidal.

Ang flat rotor ng linear motor ay gawa sa mga rare earth permanent magnet. Ayon sa prinsipyo ng operasyon, ito ay katulad ng isang balbula motor.

Hindi tulad ng tuluy-tuloy na pag-ikot ng mga kasabay na makina, ang mga stepper motor ay may binibigkas na mga pole sa stator, kung saan matatagpuan ang mga control winding coils - ang kanilang paglipat ay isinasagawa ng isang panlabas na drive.

Isaalang-alang ang prinsipyo ng pagpapatakbo ng isang reaktibo na stepper motor, kung saan ang mga ngipin ay matatagpuan sa mga stator pole, at ang rotor ay gawa sa malambot na magnetic steel at mayroon ding mga ngipin. Ang mga ngipin sa stator ay nakaayos upang sa isang hakbang ang magnetic resistance ay mas mababa kasama ang longitudinal axis ng motor, at sa isa pa - kasama ang transverse axis. Kung ang mga windings ng stator ay discretely nasasabik sa isang tiyak na pagkakasunud-sunod na may direktang kasalukuyang, pagkatapos ay ang rotor ay iikot ng isang hakbang sa bawat paglipat, katumbas ng pitch ng mga ngipin sa rotor.

Ang ilang mga modelo ng mga frequency converter ay maaaring gumana sa parehong mga karaniwang asynchronous na motor at servo motor. Iyon ay, ang pangunahing pagkakaiba sa pagitan ng mga servo drive ay wala sa bahagi ng kapangyarihan, ngunit sa control algorithm at bilis ng pagkalkula. Dahil ang programa ay gumagamit ng impormasyon tungkol sa posisyon ng rotor, ang servo drive ay may interface para sa pagkonekta ng isang encoder na naka-mount sa motor shaft.

Ginagamit ng mga servo system ang prinsipyo subordinate na kontrol: ang kasalukuyang loop ay subordinate sa speed loop, na siya namang subordinate sa position loop (tingnan ang automatic control theory). Una, ang pinakaloob na loop, ang kasalukuyang loop, ay nababagay, pagkatapos ay ang speed loop, at ang huli ay ang position loop.

kasalukuyang loop palaging ipinapatupad sa servo.

bilis ng loop (pati na rin ang isang sensor ng bilis) ay palaging naroroon sa sistema ng servo, maaari itong ipatupad pareho sa batayan ng isang servo controller na binuo sa drive, at panlabas.

Loop ng posisyon ginagamit para sa tumpak na pagpoposisyon (halimbawa, mga feed axes sa mga CNC machine).

Kung walang mga backlashes sa mga kinematic na koneksyon sa pagitan ng executive body (coordinate table) at ang motor shaft, pagkatapos ay ang coordinate ay hindi direktang muling kinakalkula ng halaga ng rotary encoder. Kung may mga backlashes, pagkatapos ay isang karagdagang sensor ng posisyon (na konektado sa servo controller) ay naka-install sa executive body para sa direktang pagsukat ng coordinate.

Iyon ay, depende sa pagsasaayos ng mga loop ng bilis at posisyon, ang naaangkop na servo controller at servo drive ay pinili (hindi lahat ng servo controller ay maaaring magpatupad ng isang position loop!).

• pagpoposisyon
• Interpolation
• Pag-synchronize, electronic gear (Gear)
• Tumpak na pagpapanatili ng bilis ng pag-ikot (machine spindle)
• Electronic cam (Cam)
• Programmable logic controller.

Sa pangkalahatan, ang isang servo system (Motion Control System) ay maaaring binubuo ng mga sumusunod na device:

• Servo motor (Servo Motor) na may circular speed feedback sensor (maaari din itong kumilos bilang rotor position sensor)
• Servo Gear
• Actuator position sensor (hal. linear feed axis coordinate sensor)
• Servo Drive
• Servo controller (Motion Controller)
• Interface ng Operator (HMI).

• PLC based servo system (PLC-based Motion Control)
  • Ang Motion Control Function Module ay idinagdag sa PLC Expansion Cart
  • Standalone na servo controller
  • PC based servo system (PC-based Motion Control)
    • Nakatuon na motion control software para sa tablet PC na may user interface (HMI)
    • Programmable Automation controller (PAC) na may kontrol sa paggalaw
    • Drive based servo system (Drive-based Motion Control)
      • Frequency converter na may built-in na servo controller
      • Opsyonal na software na na-load sa drive at nagdaragdag ng motion control functionality sa drive
      • Mga opsyonal na board na may mga function ng motion control na binuo sa drive.

      Compact brushless permanent magnet servomotors (uri ng balbula) para sa mataas na dynamics at precision.

      Asynchronous

      Mga drive ng pangunahing paggalaw at mga spindle ng mga tool machine.

      direktang pagmamaneho (Direktang pagmamaneho)

      Ang direktang drive ay hindi naglalaman ng mga intermediate na mekanismo ng paghahatid (ball screws, belts, gearboxes):

      • Mga linear na motor (Linear Motors) ay maaaring ibigay sa profile rail guides
      • Torque motors (Torque Motors) - magkasabay na multi-pole machine na may permanenteng magnet excitation, liquid cooling, hollow shaft rotor. Magbigay ng mataas na katumpakan at kapangyarihan sa mababang bilis.
      • Mataas na bilis, dynamics at katumpakan ng pagpoposisyon
      • Mataas na metalikang kuwintas
      • Mababang pagkawalang-galaw
      • Malaking kapasidad ng metalikang kuwintas
      • Malawak na hanay ng kontrol
      • Walang brush.

      Kakulangan ng kinematic chain para sa pag-convert ng rotational motion sa linear:

      • Mas kaunting pagkawalang-galaw
      • Walang gaps
      • Mas kaunting thermal at nababanat na mga deformation
      • Mas kaunting pagsusuot at nabawasan ang katumpakan sa panahon ng operasyon
      • Mas kaunting pagkawala ng friction - mas mataas na kahusayan.
      Basahin din:  Do-it-yourself repair ng Eurosob 1000

      Ang katumpakan ng micron ay kinakailangan sa CNC metalworking machine, at sa mga stacker ay sapat na ang isang sentimetro. Ang pagpili ng servo motor at servo drive ay depende sa katumpakan.

      • Katumpakan ng pagpoposisyon
      • Katumpakan ng Bilis
      • Katumpakan ng metalikang kuwintas.

      Mga artikulo, survey, presyo para sa mga machine tool at pagkumpleto.

      Ang Yaskawa 400 watt servos ay may encoder key. Ang encoder ay maaaring ibigay sa 4 na opsyon, mayroong 4 na puwang sa encoder.
      Kapag pinaghiwa-hiwalay mo ito, markahan ito para mas madaling muling buuin.

      Sa halip buhay. Si Serva ay malamang na nagtrabaho nang higit pa kaysa sa halaga ng mukha.

      Hatiin mo at tingnan mo doon. Huwag humanga sa patay na motor na ito

      kapag ang S-ON signal ay inilapat at ang preno ay naka-on, dapat mayroong isang espesyal na output upang makontrol ang preno.

      sa isang relay o isang bukas na kolektor.

      Kung hindi mo kailangan ng preno kapag binubuksan ang servo, ilapat ang 24v sa preno at magkakaroon ng simpleng servo

      kapag ang makina ay naka-off upang ang mga ehe ay hindi madulas sa ilalim ng timbang.
      Mabagal ang preno at sadyang hindi makakasabay sa CNC. Sa kasong ito, ang preno ay may pareho o bahagyang higit na metalikang kuwintas kaysa sa servo mismo. Iyon ay, kung ang servo ay 5Nm, kung gayon ang preno ay maaaring 7Nm, at dahil ang servo ay maaaring gumana nang may labis na metalikang kuwintas, ang servo mismo ay gumagana bilang isang preno kapag nagtatrabaho sa CNC.

      Higit sa 1000 negosyo mula sa higit sa 200 lungsod mula sa maliliit na negosyo hanggang sa mga korporasyon ng estado. Noong nakaraang taon lamang higit sa 2000 mga yunit ng kumplikadong pang-industriya na elektroniko ang naayos higit sa 300 iba't ibang mga tagagawa. Ayon sa istatistika 90% kailangang ayusin ang mga kagamitang nasira.

      Magbayad lamang para sa resulta - isang working unit

      6 na buwang warranty sa buong unit

      Oras ng pag-aayos
      5 hanggang 15 araw

      Libreng Preliminary Inspection para sa Repairability

      Hindi kami gumagawa ng mga pagbabago sa istruktura

      Pag-aayos sa antas ng bahagi

      Hinahati namin ang lahat ng servomotor sa 4 na kategorya depende sa pagiging kumplikado ng pag-aayos:

      • Servo motor Allen-Bradley E146578
      • Servo motor BRUSHLESS B6310P2H 3A052039
      • Servo motor YASKAWA SGMP- 15V316CT 1P0348-14-6
      • Servo motor Schneider Electric iSH100/ 30044/ 0/1/00/ 0/00/00/00
      • Servo motor Siemens 1FK7086- 7SF71- 1EH0
      • Allen-Bradley BULLETIN 1326 AC SERVO MOTOR
      • Servo motor Rexroth MSK071E- 0200-NN- M1-UG0- NNNN
      • Servo motor EMERSON Unimotor
      • Servo motor Fanuc L25/3000 A06B- 0571- B377
      • Servo motor INDRAMAT 090B-0-JD-3-C/ 110-A-1/SO1
      • Servo motor Siemens 1FT6134- 6SB71- 2AA0

      Maaari naming matukoy ang uri ng servomotor at ang tinatayang halaga ng pagkumpuni mula sa larawan ng nameplate. Kung hindi mo alam kung ano ang isang kalasag, pagkatapos ay narito halimbawa .

      Masasabi namin sa iyo ang eksaktong halaga ng pag-aayos pagkatapos ng libreng inspeksyon ng servomotor.

      Pagpapadala ng kagamitan para sa inspeksyon

      Magbayad ng mga bayarin at simulan ang pag-aayos

      Pagkatapos ng 7 araw na impormasyon sa customer

      15 araw ang kagamitan ay ipinadala sa customer

      1. Paano matukoy ang uri ng servomotor at gastos sa pagkumpuni?

      Magpadala ng larawan ng nameplate at ang mga sintomas ng malfunction - sasagutin ka namin sa lalong madaling panahon.

      2. Kailan mo sasabihin ang eksaktong halaga?

      Pagkatapos ng inspeksyon ng kagamitan sa aming laboratoryo sa loob ng 1-2 araw.

      3. Magkano ang halaga ng diagnostics?

      Ang paunang inspeksyon para sa kakayahang ayusin ay walang bayad. Magbabayad ka lamang para sa positibong resulta ng pag-aayos.

      4. Ano ang mangyayari kung hindi mo maaayos ang servo motor?

      Kung sa panahon ng pag-aayos ng kagamitan ay itinatag na ang pagpapanumbalik ng kapasidad sa pagtatrabaho ay imposible, ibinabalik namin ang 100% ng perang binayaran. Walang bayad sa diagnostic.

      5. Ini-tune mo ba ang encoder pagkatapos ayusin?

      Oo, inaayos namin ang posisyon ng encoder na may kaugnayan sa servo. Gayunpaman, sa produksyon madalas na kinakailangan upang ayusin ang posisyon ng servomotor mismo. Ginagawa ito ng mga espesyalista ng Customer, gamit ang dokumentasyon mula sa tagagawa.

      6. Gumagawa ka ba ng motor rewinding?

      Hindi kami nagre-rewind.

      Ang servomotor ay isang natatanging uri ng kagamitan na pinagsasama ang isang maaasahang mekanikal na bahagi at mga sopistikadong electronic feedback sensor (at, sa ilang mga kaso, mga control unit para sa motor mismo). Dahil sa kumbinasyong ito ng ganap na magkakaibang mga bahagi, ang pag-aayos nito ay may higit pang mga tampok, hindi tulad ng mga kagamitan na mayroon lamang mga bahagi ng electronic at software. Para sa isang kumpletong pag-aayos ng isang servomotor, kinakailangan upang ibalik hindi lamang ang mga mekanikal at elektronikong bahagi, ngunit i-set up din ang kanilang magkasanib na paggana, na nangangailangan ng pagsukat ng mataas na katumpakan at tamang pagsusuri ng mga parameter ng lahat ng mga bahagi ng motor.

      Ang pag-aayos ng mga elektronikong sangkap na bahagi ng isang servomotor ay nangangailangan ng maingat na paghahanda at ang pagkakaroon ng mga espesyal na kagamitan para sa parehong pag-tune at reprogramming - kadalasan ay isang encoder. Kasabay nito, ang pagkakaroon ng isang magagamit na elektronikong sangkap ay hindi nangangahulugang tamang operasyon ng motor, dahil ang kaunting pagkabigo sa pagpoposisyon nito sa loob ng motor (halimbawa, dahil sa pagkabigla o panginginig ng boses) ay awtomatikong nagsasangkot ng isang malfunction. Kadalasan, ang mga independiyenteng pagtatangka na palitan ang encoder ay nagtatapos sa kabiguan, dahil bilang karagdagan sa wastong pag-install, nangangailangan ito ng pagpoposisyon, bilang karagdagan, nangangailangan ito ng isang espesyal na tool at software upang gumana.

      Sa karamihan ng mga pang-industriya na halaman, ang mga servo motor ay ginagamit sa proseso ng produksyon. Mataas/mababang temperatura, makabuluhang pagbabagu-bago ng temperatura, mataas na kahalumigmigan, mataas na dynamic na pagkarga, mga kapaligirang agresibo sa kemikal, atbp.

      Paksa ng seksyon Auto off-road nasa kategorya mga modelo ng kotse; Sintomas 1: Naka-on ang remote control, binubuksan namin ang board. Gumalaw ang mga servos sa isang magulong paraan at huminto. Hindi sila tumutugon sa remote control. Pag-aayos: suriin ang pagiging maaasahan ng power supply para sa.

      Sintomas 1:
      Naka-on ang remote control, i-on ang board. Gumalaw ang mga servos sa isang magulong paraan at huminto. Hindi sila tumutugon sa remote control.

      Pagkukumpuni:
      suriin ang pagiging maaasahan ng power supply para sa contact bounce, oksihenasyon ng mga contact o isang toggle switch.
      Maaaring sapat na upang higpitan (linisin) ang mga contact, sa matinding kaso, i-disassemble namin ang toggle switch at sinisiyasat ito.
      Ang mga contact ng toggle switch ay may posibilidad na masunog.

      Sintomas 2:
      Naka-on ang remote control, naka-on ang board. Umuulan o nag-snow sa labas. Nakatayo ang mga servo, nagre-react sila sa remote control.
      Ngunit panaka-nakang nanginginig ang mga servos kapag hinawakan ng kamay ang side antenna o ang remote control antenna, pati na rin mula sa mga wet drop.

      Basahin din:  Do-it-yourself lg washing machine drain pump repair

      Pagkukumpuni:
      Kailangan mo lang i-extend ang telescopic antenna sa console, nang buo.

      Sintomas 3:
      Naka-on ang remote control, i-on ang board. Kapag pinihit mo ang manibela sa kaliwa o kanan, dahan-dahang bumabalik ang servo sa orihinal nitong estado.
      O, pagkatapos ng isang maikling biyahe, ang servo ay nagiging tamad, halimbawa, ito ay lumiliko nang masama. Kasabay nito, ang lahat ay maayos sa kapangyarihan ng board.
      At kaya patuloy, ilabas ang modelo sa bahay, ang baterya ay ganap na naka-charge. Sumakay kami sa basang panahon sa loob ng 10-20 minuto at ang servo ay "nakatulog." Bagaman ang baterya ay hindi pa nakakaupo.

      Pagkukumpuni:
      Idinidisassemble namin ang servo, inilabas ang scarf. Sinusuri namin ang conductive path at mga bahagi para sa oxide. Mukhang isang maputi-puti na coating, o parang mga particle ng berde o madilim na asul na mga kristal ng asin. Kumuha kami ng puting espiritu at isang toothbrush at inaalis ang mga electrolysis na ito. Pagkatapos nito, tuyo.

      Sintomas 4:
      Ang remote control ay naka-on, i-on ang board. Halimbawa, pinindot namin ang gas nang maayos, gumagalaw ang servo at sa ilang mga punto, na umaabot sa isang tiyak na lugar, nabigo ito.

      Pagkukumpuni:
      Sa loob ng servo ay isang potentiometer. Nagbibigay ito ng feedback. Iyon ay, kapag pinihit ng servo ang rocker (rocker), ang slider na dumudulas sa kahabaan ng graphite track ay lumiliko sa potentiometer. Nagbabago ang paglaban ng potentiometer, sinusuri ng circuit ang mga paggalaw, atbp.
      Dahil ang potentiometer ay hindi selyadong sa lahat ng servos, ang tubig (kahalumigmigan, yelo na nasa lamig na), buhangin, dumi, atbp. ay maaaring makapasok dito. ang pagbabago sa resistensya nito ay magiging hindi maintindihan ng circuit. Kaya't ang pagkabigo.
      Maaari mong tuyo ang servo - kung ito ay mula sa kahalumigmigan, ang malfunction ay aalisin.
      Kung hindi makakatulong ang pagpapatuyo, maaaring may nakapasok na dumi. Pagkatapos ay may posibilidad na ang graphite layer sa potentiometer ay nasira at kailangang palitan.
      Maaari mong hugasan ang potentiometer kung may mga butas ito. Pagkatapos ay tuyo at mag-lubricate sa pamamagitan ng pag-drop ng silicone oil (halimbawa, shock absorber) sa loob.
      Maaari mo ring suriin ang potentiometer gamit ang isang murang tester na ang halaga ay tulad ng isang pakete ng sigarilyo. Inilipat namin ang tester sa resistance mode, ikinonekta ang gitna at panlabas na mga binti ng potentiometer, paikutin ang potentiometer nang maayos at tingnan ang tester. Dapat ipakita ng tester isang makinis na pagbabago sa paglaban nang walang anumang mga jerks. Kung may mga dips, kung gayon ang potentiometer ay may sira .
      

      Guys, sabihin mo sa akin..
      Nakakuha ako ng servo (bitch!) engine .. na gustong magsimula at gustong huminto. (tag ang larawan sa ibaba).
      Kung hindi ito magsisimula, lumipad ang mga susi .. malungkot ..

      Ang 3 windings nito ay inililipat ng isang servo drive na may kaukulang shift ng 0 V, 180 V, 310 V, 180 V, atbp. - ang kaukulang "malaking hakbang" na "sinusoid".

      Sinimulan nila ito nang hiwalay mula sa drive, sa pamamagitan ng mga load lamp na 2 kW bawat isa. sa bawat isa sa 3 phase ng 220 V.
      Ito ay nangyayari na ito ay nagsisimula - ito ay umiikot .. ang mga lamp ay nasusunog nang dimly.
      At kung minsan ay hindi ito nagsisimula, ang lahat ng mga lamp ay nasusunog sa buong init.
      Ang kasalukuyang ay katumbas na mas malaki.
      "Manu-manong" push - hindi rin umiikot ..
      Iwanan ito ng ilang minuto - magsisimula itong muli..

      Sinasabi nila na ipinapayong huwag i-disassemble upang "pag-aralan" kung paano ito gumagana doon ..

      May makakatagpo ba ng ganyang "bitch" ..
      Sabihin mo sa akin.. kung ano ang maaaring gawin dito, maliban sa itapon ito..

      

      Pagkatapos ng mahaba at paulit-ulit na mga pangako sa aking sarili at sa lahat ng tao sa paligid ko, sa wakas ay sasabihin ko sa iyo kung paano mag-upgrade ng servo machine at gawin itong ubermotor.
      Ang mga pakinabang ay halata - ang isang gear motor na maaaring direktang konektado sa MK nang walang anumang mga driver ay cool!
      At kung ang isang servo na may mga bearings, at kahit na metal gears, iyon ay mahusay =)

      Paumanhin
      Ang ilang serv rework na aksyon ay hindi na mababawi at matatawag lamang na paninira.
      Maaari mong ulitin ang lahat ng inilarawan sa ibaba, ngunit sa iyong sariling panganib at panganib. Kung, bilang resulta ng iyong mga aksyon, ang iyong nangungunang branded, titanium-carbot, super-intelligent, inertialess, hand-made servo servo para sa isang daang dolyar ay namatay nang hindi mababawi, wala kaming kinalaman dito 😉
      Bigyang-pansin din - ang mga servo gear ay medyo makapal na pinahiran ng grasa - hindi mo dapat i-disassemble ang mga ito sa isang snow-white shirt at sa isang velvet sofa.

      Kaya, natatakot, ngayon, upang huminahon, isang maliit na teorya =)
      Ang servo, tulad ng naaalala natin, ay kinokontrol ng mga pulso ng variable na lapad - itinakda nila ang anggulo kung saan dapat lumiko ang output shaft (sabihin, ang pinakamaliit - hanggang sa kaliwa, ang pinakamalawak - hanggang sa kanan).Ang kasalukuyang posisyon ng baras ay binabasa ng mga utak ng servo mula sa potentiometer, na konektado sa engine nito sa output shaft.
      Bukod dito, mas malaki ang pagkakaiba sa pagitan ng kasalukuyang at ang ibinigay na mga anggulo, mas mabilis na ang baras ay hitak sa tamang direksyon.
      Ito ay sa lugar na ito na ang iba't ibang posibleng mga pagpipilian sa pagbabago ay inilibing.
      Kung "ililigaw natin ang servo" =) - dinidiskonekta natin ang potentiometer at ang baras, at ipinapalagay na ang slider ng potentiometer ay nasa midpoint, pagkatapos ay makokontrol natin ang bilis at direksyon ng pag-ikot. At isang signal wire lang!
      Ngayon ang mga pulso na tumutugma sa gitnang posisyon ng output shaft ay zero speed, mas malawak (mula sa "zero" na lapad) mas mabilis ang pag-ikot sa kanan, mas makitid (mula sa "zero" na lapad) mas mabilis ang pag-ikot sa umalis.

      Ito ay nagpapahiwatig ng isang mahalagang pag-aari ng patuloy na pag-ikot ng mga servos - sila
      hindi sila maaaring lumiko sa isang tiyak na anggulo, isang mahigpit na tinukoy na bilang ng mga rebolusyon ay umiikot, atbp.(pagkatapos ng lahat, inalis namin ang feedback sa aming sarili) - ito ay, sa pangkalahatan, hindi na isang servo, ngunit isang gear motor na may built-in na driver.

      Ang lahat ng mga pagbabagong ito ay may ilang mga kawalan:
      Una - ang pagiging kumplikado ng pagtatakda ng zero point - kailangan ang fine tuning
      Pangalawa, ang isang napakakitid na saklaw ng pagsasaayos - isang medyo maliit na pagbabago sa lapad ng pulso ay nagiging sanhi ng isang medyo malaking pagbabago sa bilis (tingnan ang video).
      Ang saklaw ay maaaring palawigin sa pamamagitan ng program - kailangan mo lamang na tandaan na ang saklaw ng pag-aayos ng lapad ng pulso (mula sa buong clockwise hanggang sa buong pakaliwa na paglalakbay) ng na-convert na servo ay tumutugma sa 80-140 degrees (sa AduinoIDE, Servo library).
      halimbawa, sa sketch ng knob, sapat na upang baguhin ang linya:
      sa
      at ang lahat ay nagiging mas masaya =)
      At tungkol sa coarsening ng midpoint at iba pang mga pagbabago sa paghihinang, sasabihin ko sa iyo sa susunod.

      Basahin din:  Do-it-yourself na pag-aayos ng mas cool na PC

      Tech Tourist
      

      Grupo: Mga gumagamit
      Mga post: 19
      Pagpaparehistro: 29.10.2007
      Mula sa: Rehiyon ng Moscow
      Numero ng Gumagamit: 881

      Minamahal naming CNC Gurus, mangyaring tumulong
      Kamakailan ay nakatagpo ako ng dalawang drive na may OS
      4 Ang mga brush ay konektado sa parallel, iyon ay, ito ay pinapatakbo tulad ng isang regular na DC motor (ito ay umiikot nang may putok)
      sa dulo sa isang metal na salamin, isang optical encoder (5 pin) ay nakatago at
      umiikot na disk na may notches pitch humigit-kumulang: 3 notches bawat 1 mm

      Natutunan ko kung paano i-steppers, ngunit sa mga servo motor na ito, isang ambush
      may nagmungkahi na maaari itong ilipat "na parang nasa mga hakbang" gamit ang PWM, pati na rin ang isang stepper motor at subaybayan ang posisyon gamit ang encoder
      ngunit walang matalinong pumapasok sa isip mula sa mga pakana

      na nakatagpo ng isang maliit na diagram o isang link kung saan mababasa ang tungkol sa himalang ito
      at kung paano ito pamahalaan
      Alam ko ang kaunti tungkol sa electronics

      Sa hinaharap, i-screw ang dalawang motor na ito sa isang homemade na router
      para sa paggiling ng plastik na kahoy, PP

      Ang PLC ay na-hack, ang proteksyon doon ay lumabas na hindi kahit na bata - idiotic, ang password ay napunta mula sa PLC patungo sa computer sa malinaw na teksto at sinuri ang isa na naipasok na sa software. Kaya ang RS232 sniffer ay ang aming lahat 🙂 Tinadtad ko ang repolyo at nagpasya na gugulin ito sa isang lugar. nahagip ng mata ko servo HS-311. Kaya binili ko ito upang ipakita kung anong uri ng hayop ito.

      Ang Serva ay ang pundasyon ng RC model mechanics at, kamakailan lamang, home robotics. Ito ay isang maliit na yunit na may motor, gearbox at control circuit. Ang isang power at control signal ay ibinibigay sa input ng servo machine, na nagtatakda ng anggulo kung saan dapat itakda ang servo shaft.

      Karaniwan, ang lahat ng kontrol dito ay standardized (kung mayroong mga RC dito, maaari mo bang idagdag ang iyong limang sentimo?) At ang mga servos, para sa karamihan, ay naiiba sa puwersa ng baras, bilis, katumpakan ng kontrol, mga sukat, timbang at materyal ng gear. Ang presyo ay mula sa 200-300 rubles para sa pinakamurang at hanggang sa infinity para sa mga ultra-megatechnological device. Tulad ng sa anumang lugar ng fan, ang bar sa itaas na presyo ay hindi limitado dito, at marahil ang ilang uri ng butas-butas na titanium gears at carbon case na may feedback sa pamamagitan ng isang milyon-pulse optical encoder ay ginagamit sa ilalim ng kisame =) Sa pangkalahatan, maaari mong palaging sukatin ang isang bagay .

      Hindi ako nagpakita at kinuha sa ngayon ang pinakamurang, pinakakaraniwan HS-311. Lalo na't may plano na akong i-remake ito.

      Mga katangian ng HS-311

      • Torque ng baras: 3kg*cm
      • Mga sukat: 41x20x37mm
      • Timbang: 44.5 gr
      • Bilis ng pag-ikot ng isang baras sa 60 degrees: 0.19 sec
      • Kontrol sa paggalaw
      • Presyo: 350-450r

      Hindi ko talaga kailangan ang servo mismo, ngunit ang gearbox mula dito ay magiging maayos. Bukod dito, nakakita ako ng isang UpgradeKit para dito na may mga metal na gear 🙂 Gayunpaman, magagawa ng plastik para sa aking mga gawain.

      Nakabubuo:
      Una sa lahat, pinaghiwalay ko ito - mula pagkabata ay nakagawian ko na ang paninigarilyo ng mga bagong laruan.
      Ang kaso ay halos kasing laki ng kahon ng posporo, medyo mas makapal.

      Kung i-unscrew mo ang tornilyo mula sa ehe, pagkatapos ay aalisin ang gulong at nagiging malinaw na ang baras ay may ngipin - hindi ito mag-scroll.

      Kung aalisin mo ang apat na turnilyo, maaari mong alisin ang takip ng gearbox:

      Tulad ng nakikita mo, mayroong isang apat na yugto ng cylindrical gearbox. Ang ratio ng gear ay hindi sasabihin, ngunit malaki.

      Pagkatapos alisin ang ilalim na takip, makikita mo ang control board:

      Maaari mong makita ang apat na transistor na bumubuo ng isang H-bridge na nagbibigay-daan sa iyong baligtarin ang makina at ang logic chip. Si Mikruha pala, ang development nila. Kaya mahahanap mo ang datasheet para dito. Hindi na posible na i-disassemble pa. Ang makina ay tila nakadikit doon, at ang board ay gawa sa mga kalokohang getinaks na halos masira ko ito sa kalahati nang sinubukan kong kunin ito. Dahil hindi bahagi ng aking mga plano na sa wakas ay basagin ang katutubong lohika, hindi ko sinalakay ang kompartamento ng makina. Bukod dito, walang kawili-wili doon.

      Kung aalisin mo ang lahat ng mga gears, makikita mo ang baras ng risistor ng feedback sa posisyon:

      Ang isang tinatayang konstruksyon ay makikita sa diagram na mabilis kong na-sketch dito:

      Ang output shaft ay mahigpit na konektado sa baras ng variable feedback resistor. Samakatuwid, palaging alam ng server kung anong posisyon ito sa ngayon. Ng mga minus - ang kawalan ng kakayahan na gumawa ng isang buong pagliko. Halimbawa, ang isang ito ay maaaring paikutin ang baras nang hindi hihigit sa 180 degrees. Gayunpaman, maaari mong sirain ang limitasyon ng paghinto, at gawing isang encoder ang risistor sa pamamagitan ng interbensyon sa kirurhiko (sino ang nagalit na ang ideya ng isang encoder mula sa isang risistor ay walang silbi? 😉 Subukang kunin ang isang encoder nang eksakto upang ito ay tumayo sa halip ng isang servo?) Sa kasong ito, siyempre, kakailanganin mong itapon ang katutubong board, ngunit hindi kami naghahanap ng mga madaling paraan, hindi ba? Sa pangkalahatan, malapit ko nang i-upgrade ang device na ito at gagawing servo motor ang servo machine.

      Kontrol:
      Ang lahat ay malinaw sa nakabubuo, ngayon tungkol sa kung paano patnubayan ang halimaw na ito. May tatlong wire na lumalabas sa servo. Ground (itim), Power supply 5 volts (pula) at signal (dilaw o puti).

      Ang kanyang kontrol ay salpok, sa pamamagitan ng signal wire. Upang i-on ang servo sa nais na anggulo, kailangan nitong maglapat ng pulso na may nais na tagal sa input.

      Ang 0.8ms ay humigit-kumulang 0 degrees, matinding kaliwa. Ang 2.3ms ay humigit-kumulang 170 degrees - dulong kanan. 1.5ms ang gitnang posisyon. Inirerekomenda ng tagagawa ang pagbibigay ng 20ms sa pagitan ng mga pulso. Ngunit hindi ito kritikal at maaaring ma-overclocked ang makina.

      Kontrolin ang pagpapatakbo ng lohika
      Paano gumagana ang pamamahala? Oo, simple! Kapag dumating ang isang pulso sa input, sinisimulan nito ang nag-iisang vibrator sa loob ng servo kasama ang nangungunang gilid nito. Ang nag-iisang vibrator ay isang yunit na gumagawa ng isang pulso ng isang partikular na tagal kasama ang isang nag-trigger na gilid. Ang tagal ng panloob na pulso na ito ay nakasalalay lamang sa posisyon ng variable na risistor, i.e. mula sa kasalukuyang posisyon ng output shaft.

      Basahin din:  Do-it-yourself abs repair bmw x5 e53

      Dagdag pa, ang dalawang impulses na ito ay inihambing sa pinakabobo na lohika. Kung ang panlabas na pulso ay mas maikli kaysa sa panloob, ang pagkakaiba na ito ay mapupunta sa motor sa isang polarity. Kung ang panlabas na pulso ay mas mahaba kaysa sa panloob, kung gayon ang feed polarity sa makina ay magkakaiba. Sa ilalim ng pagkilos ng isang pulso, ang makina ay kikibot sa direksyon ng pagpapababa ng pagkakaiba. At dahil ang mga pulso ay madalas (20ms sa pagitan ng bawat isa), pagkatapos ay isang uri ng PWM ang napupunta sa dviglo. At kung mas malaki ang pagkakaiba sa pagitan ng gawain at kasalukuyang posisyon, mas malaki ang fill factor at mas aktibong hinahangad ng makina na alisin ang pagkakaibang ito.
      Bilang resulta, kapag ang pagmamaneho at panloob na mga pulso ay pantay sa tagal, ang makina ay hihinto o, mas malamang, dahil ang circuit ay hindi perpekto - ang variable na risistor ay gumagapang, kaya hindi magkakaroon ng perpektong pagkakapantay-pantay, magsisimula itong "mag-scour". Nanginginig sa isang tabi o sa kabila.Kung mas pinapatay ang risistor o mas masahol pa ang mga pulso sa pagmamaneho, mas malaki ang mga yaw na ito.

      Sa larawan, inilarawan ko ang dalawang kaso kapag ang pulso ng setting ay mas mahaba kaysa sa panloob at kapag ito ay mas maikli. At sa ibaba ay ipinakita niya kung ano ang hitsura ng signal sa makina kapag umabot sa isang tiyak na punto. Ito ay, sa katunayan, isang klasikong kaso ng proporsyonal na kontrol.

      Tinutukoy ng rate ng pag-uulit ng pulso ang bilis kung saan iikot ng servo ang baras. Ang pinakamababang agwat sa itaas kung saan humihinto ang pagtaas ng bilis, at ang pagtaas ng satsat ay humigit-kumulang 5-8ms. Sa ibaba ng 20ms, ang servo ay nagiging maingat na matamlay. IMHO ang pinakamainam na pag-pause ay mga 10-15ms.

      Upang maglaro gamit ang isang sim device, mabilis akong naghagis ng isang programa sa aking Mega16 core. Totoong hindi ko makalkula ang buong saklaw mula 0.8 hanggang 2.3. Kinakalkula para sa 1 ... 2 ms pulse. Ito ay halos 100 degrees.

      Lahat ay tapos na RTOS, kaya ilalarawan ko lamang ang mga pagkagambala at mga gawain.

      Ang gawain ng pag-scan sa ADC - isang beses bawat 10ms, sinisimulan nito ang ADC para sa conversion. Siyempre, posibleng gawin ang Freerunning mode (continuous conversion mode), ngunit hindi ko nais na ang MK ay kumikibot bawat ilang microsecond upang matakpan.

      

      Pagkatapos ng mahaba at paulit-ulit na mga pangako sa aking sarili at sa lahat ng tao sa paligid ko, sa wakas ay sasabihin ko sa iyo kung paano mag-upgrade ng servo machine at gawin itong ubermotor.
      Ang mga pakinabang ay halata - ang isang gear motor na maaaring direktang konektado sa MK nang walang anumang mga driver ay cool!
      At kung ang isang servo na may mga bearings, at kahit na metal gears, iyon ay mahusay =)

      Paumanhin
      Ang ilang serv rework na aksyon ay hindi na mababawi at matatawag lamang na paninira.
      Maaari mong ulitin ang lahat ng inilarawan sa ibaba, ngunit sa iyong sariling panganib at panganib. Kung, bilang resulta ng iyong mga aksyon, ang iyong nangungunang branded, titanium-carbot, super-intelligent, inertialess, hand-made servo servo para sa isang daang dolyar ay namatay nang hindi mababawi, wala kaming kinalaman dito 😉
      Bigyang-pansin din - ang mga servo gear ay medyo makapal na pinahiran ng grasa - hindi mo dapat i-disassemble ang mga ito sa isang snow-white shirt at sa isang velvet sofa.

      Kaya, natatakot, ngayon, upang huminahon, isang maliit na teorya =)
      Ang servo, tulad ng naaalala natin, ay kinokontrol ng mga pulso ng variable na lapad - itinakda nila ang anggulo kung saan dapat lumiko ang output shaft (sabihin, ang pinakamaliit - hanggang sa kaliwa, ang pinakamalawak - hanggang sa kanan). Ang kasalukuyang posisyon ng baras ay binabasa ng mga utak ng servo mula sa potentiometer, na konektado sa engine nito sa output shaft.
      Bukod dito, mas malaki ang pagkakaiba sa pagitan ng kasalukuyang at ang ibinigay na mga anggulo, mas mabilis na ang baras ay hitak sa tamang direksyon.
      Ito ay sa lugar na ito na ang iba't ibang posibleng mga pagpipilian sa pagbabago ay inilibing.
      Kung "ililigaw natin ang servo" =) - dinidiskonekta natin ang potentiometer at ang baras, at ipinapalagay na ang slider ng potentiometer ay nasa midpoint, pagkatapos ay makokontrol natin ang bilis at direksyon ng pag-ikot. At isang signal wire lang!
      Ngayon ang mga pulso na tumutugma sa gitnang posisyon ng output shaft ay zero speed, mas malawak (mula sa "zero" na lapad) mas mabilis ang pag-ikot sa kanan, mas makitid (mula sa "zero" na lapad) mas mabilis ang pag-ikot sa umalis.

      Ito ay nagpapahiwatig ng isang mahalagang pag-aari ng patuloy na pag-ikot ng mga servos - sila
      hindi sila maaaring lumiko sa isang tiyak na anggulo, isang mahigpit na tinukoy na bilang ng mga rebolusyon ay umiikot, atbp.(pagkatapos ng lahat, inalis namin ang feedback sa aming sarili) - ito ay, sa pangkalahatan, hindi na isang servo, ngunit isang gear motor na may built-in na driver.

      Video (i-click upang i-play).

      Ang lahat ng mga pagbabagong ito ay may ilang mga kawalan:
      Una - ang pagiging kumplikado ng pagtatakda ng zero point - kailangan ang fine tuning
      Pangalawa, ang isang napakakitid na saklaw ng pagsasaayos - isang medyo maliit na pagbabago sa lapad ng pulso ay nagiging sanhi ng isang medyo malaking pagbabago sa bilis (tingnan ang video).
      Ang saklaw ay maaaring palawigin sa pamamagitan ng program - kailangan mo lamang na tandaan na ang saklaw ng pag-aayos ng lapad ng pulso (mula sa buong clockwise hanggang sa buong pakaliwa na paglalakbay) ng na-convert na servo ay tumutugma sa 80-140 degrees (sa AduinoIDE, Servo library).
      halimbawa, sa sketch ng knob, sapat na upang baguhin ang linya:
      sa
      at ang lahat ay nagiging mas masaya =)
      At tungkol sa coarsening ng midpoint at iba pang mga pagbabago sa paghihinang, sasabihin ko sa iyo sa susunod.

      

      I-rate ang artikulong ito:

      Grade 3.2 mga botante: 85